智能小車目前已經可以通過各種方式進行遙控了，不過做到這一步還遠遠不夠，我們需要智能小車有自己的“思維”，根據需要進行進退、轉向或停止。要做到這一步，必須讓智能小車有自己的感知“器官”，第一步我們先添加測距傳感器，以後我們會陸續研究尋際、攝像頭等傳感器，讓所謂的智能小車，更加“智能”。
目前市面上的超聲波模塊有兩種硬件接口，一種是觸發和脈沖輸出方式，一種是串口通信RS232），後一種編寫通信接口程序比較簡單，就是簡單的串口編程，不過售價比較高。前一種對實時性要求很高，其測量精度和你的程序實現相關。
我們僅介紹前一種通信方式，模塊的工作原理如下：
(1)采用IO觸發測距，給至少10us的高電平信號;
(2)模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；
(3)有信號返回，通過IO輸出一高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間．
測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
從超聲波模塊的工作原理我們就可以知道，測距和高電平持續的時間相關，我們只要能准確獲取高電平的持續時間，就可以精確獲得探測的距離。
當然如此高精度，用C#托管代碼是無法直接開發的，需要我們采用C/C++代碼開發，並且必須用時鐘進行信號采集，然後封裝成一個接口供上層托管代碼調用。
實際測試發現，該超聲波的測量精度還是蠻高的，是3mm級別的）
接線方式如下：
序號
超聲波模塊
.NET MF開發板
1
Echo
PA0
2
Trig
PC4
3
GND）
GND
4
VCC）
3.3v
封裝後的托管庫如下：
using System;
namespace YFSoft.Hardware
{
public sealed class Ultrasonic
{
public Ultrasonic(byte timer, int pin);
public uint GetValue();
}
}
相關的測試代碼如下：
public static void Main()
