數據結構-關於octomap的問題，或者八叉樹的問題

關於octomap的問題，或者八叉樹的問題

求問大神們octomap中的octokey是怎麼生成的，能不能舉個例子。我看源代碼裡面那些函數雖然能看懂但是不知道原理，裡面的center_offset_key不知道是什麼，而且那些函數都要求輸入一個parent_key，才能獲得一個child_key,我不知道parent_key是多大，想不明白，求解。。。

求大神告知一下點雲是怎麼存儲成八叉樹結構的，點雲存儲的是點的坐標，八叉樹是存儲的很多體素，不太明白一個點的坐標怎麼對應出一個體素

最佳回答：

簡單來說就是把點雲劃分空間，先是用8個立體體元劃分整幅點雲，若節點不為空，則該節點繼續劃分，直至體元內無點，或滿足一定的阈值條件。